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Biológicamente se trata de una simbiosis (entre hombre y animal) en que ambas especies se benefician. Uno de sus mayores expertos mundiales, Félix Rodríguez de la Fuente, la definió como "la primera vez en que el hombre no sometió al animal al yugo y al látigo". El humano captura, liga el ave al propio hombre por reflejos condicionados, y entrena al ave en la caza y en la fidelidad. Su pájaro captura aves-presa y cuadrúpedos generalmente pequeños o medianos (conejos, liebres... hasta lobos con águilas). La cetrería fue una práctica muy extendida en la Edad Media, ligada a la nobleza y a los potentados, que tenían desde los más codiciados azores y halcones, a diminutos esmerejones (clero) y gavilanes (nobleza femenina).
Considerada una modalidad de caza, su principal impulsor moderno, Rodríguez de la Fuente, la denominó"arte" en la quizá más completa y consultada obra cetrera, "El arte de cetrería".
Los orígenes de la cetrería son muy antiguos y se cree que se originó en el nido (reforma casi con insurgentes) a manos del Halcon, el Azor y otros colegas rapaces. Es posible que se haya descubierto en China, ya que existen muchas referencias sobre la práctica de la cetrería antes de Cristo en diversos textos chinos y japoneses.
El mundo greco-latino no practicó la cetrería. Algunas de las representaciones que se hacen pasar como de cetrería, tan sólo lo son de lo que entre los romanos se llama aucupio (captura de pájaros, chuchería, pajaritería).
Parece que a Europa occidental llegó de mano de las invasiones godas. El primer testimonio gráfico, datado en el siglo V d. C., se encuentra en los mosaicos de la Villa del Halconero en Argos (Grecia).
Posteriormente se mencionará el las leyes de los pueblos germánicos que poco a poco fueron traspasando las fronteras del Imperio de Roma y se asentaron al sur de los ríos Rín y Danubio.
En Europa la época dorada de esta arte y afición fue la Edad Media. Se puede decir que más o menos desde el siglo VI hasta el siglo XVI, en el que se practicaba la caza con halcones y azores, disfrutó de su mayor auge y difusión. Esta técnica venatoria perdió terreno frente a las novedosas armas de fuego y, también, a causa de lo costoso que era mantener un buen equipo de halcones y halconeros, pues la cetrería, por lo general, fue una práctica reservada para reyes y grandes señores, aunque no había ninguna ley que se la prohibiera al pueblo llano, pero para obtener comida había métodos más efectivos y seguros.
Hoy es un deporte que en el mundo occidental se practica con aves de presa criadas en cautividad, lo cual no supone ningún peligro para las aves salvajes. Sin embargo, aún hay zonas remotas en las que se siguen capturando aves silvestres.
En Oriente, hogar de los mongoles nómadas descendientes de Gengis Khan es una práctica bastante frecuente aún hoy en día; y es el método de subsistencia de parte de la población nómada. Para cazar montados a caballo y con el equipo adecuado entrenan principalmente a halcones que cazan después de que estos han comido y están demasiado cansados como para volar, echándoles una red encima confeccionada por ellos mismos.
A continuación proceden a llevar la nueva rapaz al ger (tienda) para mantenerla durante un mes en su interior para que se adapte a los nuevos sonidos y olores humanos. Las dos o tres semanas siguientes la llevarán sobre su brazo, enseñándole a mantener el equilibrio a galope y a no deslizarse, y acabado esto le enseñarán la tarea más difícil: regresar al amo.
Los principales elementos que componen el equipo de un cetrero, a parte, claro está, del pájaro de presa, son:
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Las especies empleadas en la cetrería son:
